最終更新日:
2022-04-18 16:48:11.0
AGX Dynamicsの高精度な土壌モデルを実装した建機シミュレータをお試し体験。土量の計測、建機パラメータ取得も可能
土壌の挙動をシミュレーションすることが可能な物理エンジン「AGX Dynamics」を使った、高精度、高パフォーマンスの建機シミュレータが、土木研究所から公開されました。
（以下よりダウンロード可能）
https://github.com/pwri-opera
Unityで構築されており、AGX Dynamicsの土壌モデルを実装済み。
ショベルとダンプトラックモデルも物理シミュレーション可能な状態で使えるようになっており、ゲームコントローラやROSで構築された外部コントローラから動かすことが可能な設計になっています。
ショベルによる土砂掘削、ダンプへの積み込み、運搬、放土が再現できるようになっており、土砂体積や質量、建機の関節にかかる力などを取得することができます。
UnityのC#スクリプティングや、AGX Dynamics Unityプラグインを使ってさらに高機能なシミュレータを開発することも可能です。
この建機シミュレータを使うと、AGX Dynamicsのシミュレーションを簡単に試すことができ、性能の把握したり、また自社ツールとの連成なども試すことができます。
基本情報
「AGX Dynamics」はシミュレータ構築のための開発ツールです。
建機、土壌だけでなく、ロボット、クレーンなど幅広い分野で活用されていますが、その中で、土壌のコンピュータシミュレーションは、新しい技術で、現在、大手建機メーカーや国立研究所・大学等で先行開発や研究での活用が始まっています。
この開発ツールは、ユーザー自身でシミュレータを構築できる高い汎用性を持っています。
このシミュレータをベースにさらに開発を加えていくことも可能ですが、シミュレータの活用用途によっては、Unityではなく、C++等の言語を使ってインターフェースを作ったり、Unreal Engine等の別のゲームエンジン活用も可能です。
当社では、ユーザーが本当に使えるシミュレータツール構築のため、コンサルティングサービスも提供しています。
実現の可否可能性や費用感、開発規模間など、弊方の知見をもとにアドバイスさせていただきます。
また、1か月無料のトライアルの提供も行っております。
| 価格情報 | お問い合わせください。 |
|---|---|
| 納期 | お問い合わせください |
| 型番・ブランド名 | AGX Dynamics |
| 用途／実績例 | 日本、欧州を中心に以下の業界、用途で活用事例があります。 【業界】 産業用ロボットメーカー 建設・土木機械メーカー 大型機械メーカー 自動車メーカー 電機メーカー ゼネコン 研究機関 大学 |
詳細情報
ホイールローダーと、テレイン（軟弱地面）、土砂掘削のシミュレーションです。
建機・重機設計、制御検証など高い精度を求められる用途から、トレーニングシミュレータ目的のリアルタイム性重視の高速なシミュレーションにも対応しています。
最近では施工自動化に向けたさまざまな開発に活用されることが期待されています。
建機・重機設計、制御検証など高い精度を求められる用途から、トレーニングシミュレータ目的のリアルタイム性重視の高速なシミュレーションにも対応しています。
最近では施工自動化に向けたさまざまな開発に活用されることが期待されています。
ロボットによる剛体把持のシミュレーションを行っています。
一般的に安定したシミュレーションが難しい把持状態の継続も拘束条件の最適化で安定して取り扱うことが可能です。
また、接触点における反力の取得や、ロボット各軸のトルクなど、シミュレーション内でさまざまなパラメータの取得が可能で、ティーチングレスや人工知能との連携での活用が期待される用途となっています。
一般的に安定したシミュレーションが難しい把持状態の継続も拘束条件の最適化で安定して取り扱うことが可能です。
また、接触点における反力の取得や、ロボット各軸のトルクなど、シミュレーション内でさまざまなパラメータの取得が可能で、ティーチングレスや人工知能との連携での活用が期待される用途となっています。
ケーブルのシミュレーションです。
AGX Dynamicsは剛体の拘束シミュレーションを取り扱っていますので、基本的に柔軟物の取り扱いはできません。
このケーブルシミュレーションでは、多くの小さな剛体を拘束でつなげることによってケーブルを表現し、その拘束に減衰や弾性のパラメータを設定することでシミュレーションを実施したいケーブルの挙動を再現させます。
また、このシミュレーションでは拘束は6自由度を持っており、移動だけでなく回転も見ています。そのためねじり現象まで再現することが可能です。
6自由度を持つ拘束で剛体を連続でつないでもシミュレーションが発散しないところにAGX Dynamicsの物理エンジンとしての優位性があり、これを実現する直接法ソルバが技術的に優れている点になります。
これはケーブルだけでなく、例えば産業用ロボットや建設機械のような各剛体がスティッフに連結されている機構のシミュレーションでも精度、パフォーマンスで優位性を示します。
AGX Dynamicsは剛体の拘束シミュレーションを取り扱っていますので、基本的に柔軟物の取り扱いはできません。
このケーブルシミュレーションでは、多くの小さな剛体を拘束でつなげることによってケーブルを表現し、その拘束に減衰や弾性のパラメータを設定することでシミュレーションを実施したいケーブルの挙動を再現させます。
また、このシミュレーションでは拘束は6自由度を持っており、移動だけでなく回転も見ています。そのためねじり現象まで再現することが可能です。
6自由度を持つ拘束で剛体を連続でつないでもシミュレーションが発散しないところにAGX Dynamicsの物理エンジンとしての優位性があり、これを実現する直接法ソルバが技術的に優れている点になります。
これはケーブルだけでなく、例えば産業用ロボットや建設機械のような各剛体がスティッフに連結されている機構のシミュレーションでも精度、パフォーマンスで優位性を示します。
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