出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ「ユニサーボ」

最終更新日: 2017-12-21 14:46:22.0

トルクサーボの機能を組み込んだロボット用アクチュエータ

ユニサーボ（出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ）は、
トルクサーボの機能を組み込んだ初めてのロボット用アクチュエータです。

出力軸のトルクを任意に増減したり、出力軸が受けるトルクを検知しモータ側のトルクの増減や回転角度の指定が可能です。

ギア比は1/100と1/50が選択可能で、定格容量は15・40・80・200・750ワット、80ワット以上の機種にはブレーキと多回転アブソリュートエンコーダを内蔵したロボット仕様のものもあります（80R 200R 750R）。ユニサーボは低コギングのモータを20KHzのサイクルで制御し、
卓越した自動制御技術（特許出願中）で安定化を図っています。
CC-linkなどのオープンネットワークに接続可能なコントローラも用意しています。

また、ユニサーボは指定されたトルクを発生できるほか摩擦・イナーシャも発生させることができるので、種々の負荷・試験装置や人を模したシミュレータなどへ応用できます。

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基本情報

■ユニサーボ（出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ）でできること
ゼロトルク制御、テンション制御、コンプライアンス制御、押しつけ制御、トルク制御、バイラテラル制御、インピーダンス制御、操作感の再現

■ユニサーボ（出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ）特長
出力軸のトルクを測定し、目標トルクになるようにフィードバック制御を行っています。
1:50または1:100という高減速比のギヤを介して出力トルクを制御しているため、モータロータの慣性モーメントは出力に換算すると1/2500または1／10000になります。
慣性モーメントが小さいということは、応答性が良いということを意味します。このため力の感覚の伝達などの応用も可能になりました。出力トルクを自由に制御できるようになったことにより、様々なトルク制御を実現できるようになりました。
定格容量は15W・40W・80W・200W・750Wの5機種をラインアップしています。

関連キーワード：
ダイレクトティーチング、バックドライバビリティ、ハプティクス、押し当て、仮想負荷、仮想イナーシャ、仮想クローン摩擦、仮想振り子、感触

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型番・ブランド名	出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ「ユニサーボ」
用途／実績例	■出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ「ユニサーボ」用途・減速機付モータの試験ユニサーボには高精度トルク計が内蔵されていますので、簡単にモータの試験機が構築できます。被検モータの出力軸と直結するだけの構成ですので、接地面積が極めて小さいにも関わらず様々なモードの試験を行うことができます。負荷としての摩擦や慣性モーメントを仮想的に自由に設定できます。・空圧・油圧アクチュエータの置き換え空圧・油圧アクチュエータの置き換えは、従来のモータではトルク制御が難しいため困難でした。ユニサーボを使うと、空圧や油圧アクチュエータと同様の動きを再現することができます。機器全体がコンパクトに構成でき、空圧・油圧の課題であるメンテナンス性も大幅に向上します。・テンション制御テンション制御は、張力の測定箇所と張力を発生させるサーボモータの位置が離れているために制御が難しい場合がありました。ユニサーボでは、トルクの発生と測定を同一箇所で行えることと、摩擦や粘性を仮想的に付加できるため、制御の安定性が向上し幅広い条件でテンション制御が実現できます。

ラインナップ

型番	概要
UNISERVO　SVM-15	出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ　15W
UNISERVO　SVM-40	出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ　40W
UNISERVO　SVM-80	出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ　80W
UNISERVO　SVM-200	出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ　200W
UNISERVO　SVM-750	出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ　750W
UNISERVO　SVC-15	出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ専用コントローラ　15W
UNISERVO　SVC-80	出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ専用コントローラ　80W（40Wモータにも使用）
UNISERVO　SVC-200	出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ専用コントローラ　200W
UNISERVO　SVC-750	出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ専用コントローラ　750W

詳細情報

減速機付モータの試験機
ユニサーボには高精度トルク計が内蔵されていますので、簡単にモータの試験機が構築できます。
被検モータの出力軸とユニサーボを直結するだけの構成ですので、
接地面積が極めて小さいにも関わらず様々なモードの試験を行うことができます。ユニサーボを使うと、負荷としての摩擦や慣性モーメントを仮想的に自由に設定できます。

空圧・油圧アクチュエータの置き換え
力制御に使われている空圧・油圧アクチュエータの置き換えは、従来のモータではトルク制御が難しいため困難でした。ユニサーボを使うと、空圧や油圧アクチュエータと同様の動きを再現することができます。エアコンプレッサや油圧ポンプなどが不要になるため、機器全体がコンパクトに構成できます。
また、空圧・油圧の課題であるメンテナンス性も大幅に向上します。

テンション制御
従来テンション制御は、ロードセルを使って張力を測定しながらサーボモータやブレーキで制御を行っていました。しかし、張力の測定箇所と張力を発生させるサーボモータの位置が離れているために制御が難しい場合がありました。
ユニサーボでは、トルクの発生と測定を同一箇所で行えることと、摩擦や粘性を仮想的に付加できるため、制御の安定性が向上し幅広い条件でテンション制御が実現できます。

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